Die erste urkundliche Erwähnung Hainsbergs geht auf das Jahr 1230 zurück. Den Namen verdankt der Stadtteil den Hainbuchen, welche am Rande des Döhlener Beckens wachsen. Vom damaligen dörflich und landwirtschaftlich geprägten Hainsberg besteht heute noch das denkmalgeschützte Gutshaus im Heilsperger Park (an der heutigen Somsdorfer Straße) an der Wilden Weißeritz, welches bereits 1402 in einer Urkunde erwähnt wurde.
Nachdem im Zuge der Industrialisierung an den Hauptstraßen immer mehr Industriebauten und Wohnhäuser entstanden, verlor Hainsberg seinen dörflichen Charakter, konnte aber infolgedessen auch einen sprunghaften Anstieg der Bevölkerungszahlen verzeichnen. Nach der Eingemeindung von Coßmannsdorf und Eckersdorf im Jahre 1933 fanden 1961 im Flusslauf der Weißeritz die Weltmeisterschaften im Wildwasserrennsport und Kanuslalom statt. Leider blieben es bis heute die ersten und einzigen Sportveranstaltungen in der Größenordnung.
Bedeutend wurde es für Hainsberg, als im Jahre 1993 das Buga-Center eröffnet wurde und für die Bewohner des Stadtteils lange Wege zu Einkaufsmöglichkeiten im Freitaler Stadtgebiet entfielen. Bevor das Buga-Center in die Gebäude einzog, befand sich hier übrigens die Buntgarnspinnerei Coßmannsdorf.
Im August 2002 entstanden durch das Jahrhunderthochwasser der Weißeritz massive Schäden im Stadtteil. Nicht nur die Schienen der Weißeritztalbahn wurden wie Spielzeug auseinandergebrochen und von Ort und Stelle bewegt, Wohnhäuser und Autos wurden durch die nicht enden wollenden Fluten zum Teil so stark beschädigt, dass nur ein Abriss half.
Heute haben sich der Stadtteil und die Bewohner wieder erholt, genießen Ausflüge in den angrenzenden Rabenauer Grund, verbinden dies mit einer Fahrt mit der Weißeritztalbahn oder nutzen die neuen Rutschen im Freizeitzentrum „Hains“, welches auch Fitnessstudio, Sauna und Bowlingbahn beherbergt.
Hainsberb, Coßmannsdorf und Eckersdorf waren eigenständige Dörfer. In den 1930-iger (1933) Jahren kamen Coßmannsdorf und Eckersdorf zu Hainsberg. Danke an Herr Marcus Wiest für die Korrektur.